RL) 로봇 개발 플랫폼 Issac 자료 찾아보기

nivida에서 issac gym에 대한 소개가 있어서
자료만 찾아봤다.
결국 말하고자하는 것은 기존 물리환경을 다 gpu에서 돌게 했다는 것이 최근에 강조하는 것 같고, 그래서 자기네 gpu사서 로봇 연구해 약간 이런 느낌으로 들린다.

2017 11 1
https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://on-demand.gputechconf.com/gtcdc/2017/presentation/dc7125-nvidia-isaac-virtual-environments-for-robot-ai.pdf&ved=2ahUKEwiHntXbzefyAhWSK5QKHZW4CwwQFnoECBYQAQ&usg=AOvVaw1xCtISu5qJhHfN43107m-b&cshid=1630837424535  

2020 12 17
https://developer.nvidia.com/blog/introducing-isaac-gym-rl-for-robotics/

2021 06 21
https://www.therobotreport.com/nvidia-releases-isaac-simulation-on-omniverse/

2021 09 01
https://www.google.com/amp/s/syncedreview.com/2021/09/01/deepmind-podracer-tpu-based-rl-frameworks-deliver-exceptional-performance-at-low-cost-95/amp/
paper
https://arxiv.org/abs/2108.10470

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://on-demand.gputechconf.com/gtcdc/2017/presentation/dc7125-nvidia-isaac-virtual-environments-for-robot-ai.pdf&ved=2ahUKEwiHntXbzefyAhWSK5QKHZW4CwwQFnoECBYQAQ&usg=AOvVaw1xCtISu5qJhHfN43107m-b&cshid=1630837424535

 

https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/index.html

Isaac SDK — ISAAC 2021.1 documentation

Overview

Isaac는 지능형 로봇을 위한 NVIDIA의 개방형 플랫폼입니다.

Isaac SDK는 탐색 및 조작을 위한 강력한 GPU 가속 알고리즘 GEM의 대규모 컬렉션을 제공합니다.

Isaac SDK Engine은 모듈형 애플리케이션을 쉽게 작성하여 실제 로봇에 배치할 수 있는 프레임워크입니다.

Isaac SDK에는 특정 기능을 보여주는 기본 샘플부터 복잡한 로봇 사용 사례를 지원하는 애플리케이션까지 다양한 예제 애플리케이션이 함께 제공됩니다.

Isaac SDK는 또한 가상 환경에서 로봇의 개발, 테스트 및 훈련을 허용하는 Isaac SIM과 협력합니다.

Isaac GEMs

로보틱스는 낮은 수준의 하드웨어 드라이버, 안전한 계획 알고리즘, 빠르고 정확한 컴퓨터 비전, 심층 신경 네트워크 및 높은 수준의 인공지능을 포함한 많은 다양한 분야를 결합합니다. 이러한 분야에서 성공하려면 수년간의 전문지식이 필요한 경우가 많습니다.

Isaac SDK는 까다로운 로봇 애플리케이션의 개발을 가속화하기 위해 GEM이라고도 불리는 고성능 알고리즘 모음을 제공한다. 예를 들어, Isaac은 항법 및 조작 사용 사례에 대한 계획 및 인식 GEM을 제공한다. GEM은 또한 주요 하드웨어 구성 요소와 로봇 주변 장치에 대한 지원을 제공합니다.

Isaac Applications

Isaac SDK는 Isaac SDK Engine의 기능을 강조하거나 특정 Isaac SDK GEM의 기능에 초점을 맞춘 다양한 샘플 애플리케이션을 제공합니다. 이러한 샘플 애플리케이션은 Isaac 학습을 위한 좋은 출발점입니다.

Isaac SDK는 배달 로봇과 같은 복잡한 사용 사례를 위한 애플리케이션을 개발하기 위한 것입니다. 

carter 애플리케이션은 여러분만의 배달 로봇을 만들기 위한 출발점을 제공합니다. 카터는 목표 장소로 차를 몰거나, 건물을 순찰하거나, 팝콘을 가져다 줄 수 있다. Carter 항법 스택은 Lidar를 기반으로 합니다.

더 작은 규모로 시작하려면 Kaya 애플리케이션을 참조하십시오. 아이작에는 여러분만의 로봇을 만들고 인공지능으로 어떻게 생명을 불어넣는지에 대한 설명이 포함되어 있습니다.

Isaac SDK는 풍부한 에코시스템에서도 지원되며, Isaac SDK Engine은 Isaac GEM을 OpenCV, ROS, PCL 등과 같은 기존 패키지에 연결합니다.

Isaac Engine

 

Isaac SDK에는 모듈형 로봇 애플리케이션 구축을 위한 기능이 풍부한 프레임워크인 Isaac SDK Engine이 포함되어 있습니다. Isaac을 사용하면 서로 간에 메시지를 전달하고 사용자 정의 사용 사례에 맞게 구성할 수 있는 작은 구성요소로 응용프로그램을 작성할 수 있습니다.

 

Isaac SDK는 애플리케이션 구축 및 배치를 위한 Bazel 빌드 시스템을 기반으로 하는 툴체인을 제공합니다. //앱/샘플/realsense_camera를 실행하는 것처럼 간단한 명령으로 애플리케이션을 구축하고 실행할 수 있습니다. 모든 외부 종속성은 추가 설정 없이 자동으로 시스템으로 당겨집니다. 이 문서의 설정 섹션에서는 시작에 필요한 몇 가지 단계를 설명합니다.

Isaac SDK Engine은 NVIDIA GPU와 CUDA, TensorRT, NPP 및 가장 빠른 로봇 애플리케이션을 구축할 수 있는 기타 프레임워크를 완벽하게 지원합니다. 그것은 Jetson Xavier, Jetson TX/2, Jetson Nano 및 워크스테이션 GPU와 같은 NVIDIA 하드웨어에 최적화되어 있다. 짧은 단일 명령줄 스크립트를 사용하여 플랫폼에 최적화된 교차 컴파일된 애플리케이션을 배포할 수 있습니다.

 

Isaac SIM

Isaac Sim은 최첨단 RTX 그래픽과 GPU 가속 PhysX 시뮬레이션을 통해 로봇에 NVIDIA 옴니버스™ 플랫폼을 적용합니다. Omniverse Connect를 사용하여 널리 사용되는 도구에서 Omniverse Nucleus 서버로 엔지니어링 모델을 내보내고 Isaac Sim 편집기를 사용하여 시뮬레이션 실험을 수행할 수 있습니다. 여러분은 옴니버스 설명서 페이지에서 아이작 심에 대해 더 많이 배울 수 있습니다.

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/overview.html

 

API

파이썬과 C의 API를 제공한다고 합니다.